基于Ubuntu MATE的ROS测试

Mcuzone_HCJ

硬件：CM4_Mini Rev1.2

软件：ubuntu-mate-20.04.1-desktop-arm64+raspi 、ROS Noetic

Mcuzone_HCJ

Ubuntu MATE系统的安装

1、准备镜像文件、烧写软件、TF卡、读卡器



2、操作流程
    第一步，打开Win32diskimage软件，选中需要镜像和烧写盘符。

    第二步，单击软件的”写入“按钮，进行确认。

    第三步，等待系统烧写完成，打开系统的盘符，找到comfig.txt文件，在文件末尾处新建一行，输入”dtoverlay=dwc2,dr_mode=host”，保存txt文本，并弹出TF卡盘符。

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ROS Noetic的安装

1、修改操作系统的源

    打开命令窗口，输入“cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bck”将之前的源进行备份。接着，输入”sudo vim /etc/apt/sources.list"
        将图中的"ubuntu"换成“ubuntu-ports“,保存sources.list文件。

2、添加ROS的源

    在命令窗口输入”sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'“，单击回车键。

3、设置密钥

    在命令窗口输入”sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654“，单击回车键。

4、安装ROS及其相关的工具

    第一步，在命令窗口输入”sudo apt update“，单击回车键，进行更新。   

    第二步，在命令窗口输入”sudo apt install ros-noetic-ros-base”，单击回车键，执行安装ROS基础版的命令。（由于我只是进行测试，就选择无GUI的基础版）

    第三步，在命令窗口输入”echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash”>> ~/.bashrc”，单击回车键。之后，再输入“source ~/.bashrc”，单击回车键，进行环境设置。

    第四步，在命令窗口输入“sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential“，单击回车键。

    第五步，在命令窗口输入”sudo apt install python3-rosdep“，单击回车键。

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ROS系统的“海龟“演示

1、打开命令行，输入”roscore"，单击回车键。

2、新打开命令行，输入“rosrun turtlesim turtlesim_node"，单击回车键。然后，桌面会出现一个蓝色背景的图形化窗口，中间有一只小海龟。

3、新打开命令行，输入”rosrun turtlesim turtle_teleop_key”，单击回车键。

在上图命令窗口下，操作键盘的“上”、“下”、“左“、“右”按键，可以依次让海龟执行前进、后退、左转、右转的操作。